En 1827, il s’installe à Boston et crée un commerce de vêtements. À Boston, David Walker est reconnu pour ses actions et sa générosité en faveur des pauvres et nécessiteux, y compris des esclaves fugitifs.

En septembre 1829, Walker publie un pamphlet intitulé “L’Appel de Walker”, dans lequel il demande à travers quatre articles aux esclaves du monde, mais plus particulièrement à ceux des États-Unis d’Amérique, de se soulever contre leur maître et d’utiliser, en cas de nécessité, la force pour obtenir leur liberté. La circulation de cet Appel provoque une situation de crise dans le Sud du pays, particulièrement en Géorgie, Virginie, et en Caroline du Nord où peut de temps après, en 1831, a lieu la révolte de Nat Turner.

David Walker travaille également pour le “Freedom’s Journal” (Journal de la liberté).

Ce combattant de la liberté décédera à Boston, dans des circonstances mystérieuses, trois mois après à la publication de la troisième édition de son Appel.